魯桓公，姬姓，名允，為魯惠公之子，魯隱公之弟。由於他是惠公正室夫人仲子所生，所以被立為太子，又因惠公去世時尚且年幼，由姬息（魯隱公）即位攝政。於魯隱公被殺後，公元前711年即位，公元前694年死於齊國，在位18年。根據《左傳》記載，魯桓公帶著夫人文姜訪問齊國，齊襄​​公（姜諸兒）與文姜通姦（文姜是襄公之妹）。之後魯桓公加以指責。同年夏四月，齊襄公派公子彭生駕駛魯桓公的馬車，魯桓公死於車上，死因不明。後人猜測可能是齊襄公使彭生害死魯桓公，從而能與文姜相好。在魯國的壓力下，齊襄公下令殺死了彭生。