(602～685)中國唐朝將領。字正則，汴州尉氏（今屬河南）人。自幼好學，博涉文史。貞觀中任新安令、給事中。唐顯慶四年(659)為青州刺史。五年,唐攻百濟（今朝鮮半島西南部），他因督海運遇風覆船被免職，隨軍自效。龍朔元年(662)，百濟起兵,圍攻屯其府城的唐將劉仁願部。劉仁軌任檢校帶方州刺史，率軍赴救，解其圍。隨後又與劉仁願部在熊津（今南朝鮮大田西北）之東，擊敗百濟軍。三年,連克數城，百濟王等遁去,餘眾降唐。劉仁軌遂任帶方州刺史,駐百濟。乾封元年(666)任右相。咸亨五年(674)，任雞林道大總管,率軍東攻新羅（今朝鮮半島東南部）,於上元二年(675)破其北方重鎮七重城後引兵還。隨即進爵為公,任尚書左僕射。儀鳳二年(677)，任洮河道行軍鎮守大使。武則天臨朝後,加授為特進,專知京都留守事。不久依新官制改稱文昌左相。劉仁軌治軍嚴整,為人剛正，在任陳倉縣尉時,杖殺暴吏折衝都尉魯寧。他敢於直言進諫，先後多次上書太宗、高宗、武后，對軍政要事乃至皇帝行止，皆敢進言。垂拱元年病逝。